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一种针对UHF‑RFID系统的多假设UKF目标跟踪方法，包括以下步骤：步骤1)利用VIRE方法估计得到移动机器人的初始位置，确定机器人初始位置所在的标签区域，在区域内均匀布置粒子，并通过这些粒子来描述移动机器人的初始状态；步骤2)收集各超高频天线的量测信息，生成移动机器人的位置估计作为观测输入，然后应用无迹卡尔曼滤波方法分别对各粒子状态进行预测和更新，并计算各粒子的权值；步骤3)根据粒子的权值，对其进行筛选，再对其进行重采样；步骤4)融合筛选之后的粒子得到移动机器人的当前状态估计，重复执行步骤1)—4)，以实现UHF‑RFID环境下的移动机器人跟踪。本发明具有更好的定位精度和收敛速度。

本发明公开了一种模型类无设备目标定位方法，该方法针对当前模型类无设备目标定位技术普遍采用的等权值椭圆模型的不足，根据目标对无线链路影响的空间关系提出一种分层椭圆阴影权重模型来刻画目标对无线链路影响的程度，以达到更精确描述接收信号强度（Received Signal Strength,RSS）变化与目标位置之间关系的目的，并提高模型类无设备目标定位性能；同时在实现定位时，利用十字目标自动搜索技术自主选择目标位置，以提高定位结果的准确性，并克服背景噪声和伪目标图像的影响。