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一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法

Name: 一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2022116043637
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211604363.7 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2022-12-13

公开号

CN116175550A

公开日

2023-05-30

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B62D57_032 , G06F30_20 , G06F17_11 , G06F17_16 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

足式机器人, 复杂地形行走, 仿生机器人, 工业巡检, 应急救援

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摘要

本发明涉及一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法，其包括以下步骤：基于串联总刚度获取不同地面刚度下笛卡尔空间z方向腿部刚度；引入SLIP模型，获取沿足端到质心的SLIP模型变刚度参数；分别构建足端与关节广义力、广义位置的刚度关系，推导液压腿足端与关节等效刚度映射关系，获取关节变刚度参数；建立液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数；最后结合液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数与环境变刚度参数，实现不同环境刚度下的变刚度控制。其得到一套完整对应关系获取关节到等效SLIP刚度关系式，在该关系式下能精确调节液压驱动关节的主动柔顺参数，实现关节的主动变刚度控制，以适应不同环境刚度。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN116175550A

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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