发明专利已授权

一种基于速度观测器的视觉伺服有限时间控制方法

📄 申请号：CN202410555818.3 📄 发布日：2026/04/02

著录项目信息

申请日

2024-05-07

公开号

CN118322205B

公开日

2024-11-15

申请人

山东科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J18_00 , B25J19_02 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统工业机器人视觉伺服控制

应用场景

工业自动化, 智能装配, 机器人搬运, 精密定位, 智能制造

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摘要

本发明公开了一种基于速度观测器的视觉伺服有限时间控制方法，属于机械臂视觉伺服控制领域，该方法包括以下步骤：基于图像信息和关节信息构建视觉伺服模型；基于视觉伺服模型进行参数分离得到未知参数；构建图像速度观测器，基于图像速度观测器设计自适应估计律；基于自适应估计律对未知参数进行估计实现视觉伺服有限时间轨迹跟踪控制。本发明利用特征点图像信息与机械臂关节信息实现了机械臂视觉伺服系统的有限时间控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于超混沌储备池集成计算的钢铁企业副产煤气系统流量预测方法

当前第 / 件

基于改进DQN算法的移动机器人路径规划方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：57 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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