发明专利已授权

基于改进DQN算法的移动机器人路径规划方法

📄 申请号：CN202411125533.2 📄 发布日：2026/04/02

著录项目信息

申请日

2024-08-16

公开号

CN118760194A

公开日

2024-10-11

申请人

山东科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_246 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

机器人路径规划强化学习路径规划移动机器人机器人路径规划

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 智能机器人, 无人驾驶, 服务机器人

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摘要

本发明公开了基于改进DQN算法的移动机器人路径规划方法，其中方法步骤包括：构建路径规划的二维栅格环境地图；基于二维栅格环境地图，构建DQN路径规划模型；优化DQN路径规划模型，得到最终模型；利用最终模型，完成移动机器人的路径规划。本发明在DQN路径算法的基础上，设计了一种人工势场指导动作选择方法，结合时变动态贪婪策略引导动作选择，可以有效减少无用探索，提高探索效率；同时，本发明还设计了一种基于分类的高价值优先经验回放制度，从经验储存和经验采样两个角度对回放方法进行改进，提升了采样利用率的同时，减少传统优先经验回放制度耗时长对算法整体的影响。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于速度观测器的视觉伺服有限时间控制方法

当前第 / 件

一种基于准谐振控制器的改进线性自抗扰电机控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_43)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：92 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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摘要

法律状态时间线

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