发明专利已授权

基于2D激光与视觉边缘线动态融合的养殖巡检机器人导航方法与系统

📄 申请号：CN202310586625.X 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2023-05-24

公开号

CN116678395B

公开日

2024-09-24

申请人

山东科技大学,华东理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_00

IPC 分类号

G01C21_00 , G01C21_20 , G01S17_86 , G06T5_70 , G06T7_13 , G06T7_70 ,

技术画像

所属领域

导航方法机器人导航多传感器融合机器视觉巡检机器人导航方法

应用场景

养殖场巡检, 畜牧养殖监测, 水产养殖巡检, 智慧农业, 无人值守养殖场

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摘要

本发明属于计算机视觉与机器人领域，公开了一种基于2D激光与视觉边缘线动态融合的养殖巡检机器人导航方法与系统。本发明包括如下步骤：截取图片，并去除其噪声；使用边缘检测与直线拟合方法提取其中直线特征；筛选过道缘线特征并绘制两侧巡检导航线，再将带有导航线的图片转换为BEV图片，并计算BEV图像中视觉导航偏航角；构建全局初始化地图；将视觉导航线作为当前的激光全局规划路径，利用局部路径规划方法进行局部路径调整；进行2D激光雷达与栅格地图与的匹配，并计算与目标点的偏航角；根据不同导航方法的可靠性Rvison、Rlaser以及相应的偏航角来调节实际位置的偏航角度φ，从而调整巡检机器人的位姿。本发明利于实现养殖场巡检机器人的导航与定位。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于激光雷达和里程计的移动机器人跟踪控制方法

当前第 / 件

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