发明专利已授权

六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法

📄 申请号：CN201610709774.0 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2016-08-23

公开号

CN106314577A

公开日

2017-01-11

申请人

西安科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D55_065

IPC 分类号

B62D55_065 , B60L15_38 , B62D11_04 ,

技术画像

所属领域

救援机器人机器人控制自主越障避障控制救援机器人

应用场景

灾害救援, 复杂地形巡检, 危险环境作业

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摘要

本发明公开了一种六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法，六履带四摆臂救援机器人包括机器人控制系统、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，两个行走履带组件包括左行走履带组件和右行走履带组件，左行走履带组件和右行走履带组件的结构相同且均包括位于救援机器人前端的主动行走轮和位于救援机器人后端的从动行走轮，四个摆臂履带组件包括左前摆臂履带组件、左后摆臂履带组件、右前摆臂履带组件和右后摆臂履带组件；自主越障避障行走控制方法包括步骤：一、数据采集及传输；二、数据分析处理；三、机器人运动控制。本发明方法步骤简单，设计新颖合理，能够实现多种地形的顺利通行，工作可靠性高，实用性强，便于推广使用。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20180703

✅ 授权

20170208

?? 实质审查的生效：

20170111

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：117 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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