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本发明涉及一种刚柔混合多臂救援机器人，所述机器人包括行走机构、升降机构、执行机构、上罩和侧挡板；所述升降机构可以相对于行走机构由直线驱动装置驱动沿竖直方向移动，多组托抱装置固定连接于升降机构的下方，且所述工作臂末端设有主动减阻装置；工作时，所述行走机构移动到被救援对象上方，所述升降机构下降至合适位置，所述工作臂按照设定轨迹伸展抱起伤员，所述升降机构上升后离开救援现场。本发明通过变异剪叉组件的设计，发明了一种兼具大承载能力和高安全性、柔顺性的救援机器人，针对平躺姿态无法自主移动的受伤被困人员，实行安全救起并转移的救援任务。

一种便于移动的救援机器人，该救援机器人包括支撑组件和分别设置在支撑组件各端部的运动组件，以及分别设置在支撑组件内部左右两侧的机械臂。所述支撑组件包括由矩形顶座、支撑杆、水平车架和导轨组成，所述矩形顶座两侧固定连接有间隔一定距离的支撑杆，所述支撑杆底部与水平车架固定连接，所述导轨固定连接在两侧水平车架端部之间。所述运动组件能够实现装置的全方位位移以及装置的升降，所述机械臂和支撑组件能够实现对救援对象的拾取以及防护，本发明通过设置一系列结构使本装置在使用过程中具有便于移动与效率高等优点，适用于路面较为平整但人员较难进入的救援场所。

本发明公开了一种六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法，六履带四摆臂救援机器人包括机器人控制系统、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，两个行走履带组件包括左行走履带组件和右行走履带组件，左行走履带组件和右行走履带组件的结构相同且均包括位于救援机器人前端的主动行走轮和位于救援机器人后端的从动行走轮，四个摆臂履带组件包括左前摆臂履带组件、左后摆臂履带组件、右前摆臂履带组件和右后摆臂履带组件；自主越障避障行走控制方法包括步骤：一、数据采集及传输；二、数据分析处理；三、机器人运动控制。本发明方法步骤简单，设计新颖合理，能够实现多种地形的顺利通行，工作可靠性高，实用性强，便于推广使用。

本发明公开了一种矿井救援机器人路径规划模拟测试方法及系统，包括以下步骤：步骤S1、基于矿井历史事故大数据获取多组矿井历史事故场景，并对矿井历史事故场景进行场景特征的提取，再对多组矿井历史事故基于场景特征进行离散性分析以得到救援场景特征；步骤S2、根据救援场景特征构建出救援模拟场景，并在救援模拟场景中标记出矿井救援机器人的事故救援点和安全点；步骤S3、将多组救援规划路径进行安全性和效率性分析得到每组路径规划算法的模拟测试评估值。本发明在救援场景特征中得到均衡性救援场景特征和极端性救援场景特征构建均衡性救援模拟场景和极端性救援模拟场景，实现以有限的救援模拟场景数量精准满足模拟测试需要，避免无效模拟。