发明专利已授权

具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人及方法

📄 申请号：CN202510233191.4 📄 发布日：2026/03/20

著录项目信息

申请日

2025-02-28

公开号

CN119871349B

公开日

2025-09-02

申请人

西安工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J17_00 ,

技术画像

所属领域

并联机器人并联机器人移动机器人机器人运动控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物料搬运, 精密定位

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摘要

本发明公开具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人，包括有基座及动平台；基座及动平台之间设置有第一运动链及第二运动链；第一运动链包括有第一一一移动副P111、第八连杆组件、第一支链及第二支链；第八连杆组件通过第一一一移动副P111与动平台连接，第一支链及第二支链均与第八连杆组件及基座连接；第二运动链包括有第二一一移动副P211、第十五连杆组件、第三支链及第四支链；第十五连杆组件通过第二一一移动副P211与动平台连接，第三支链及第四支链均与第十五连杆组件及基座连接。该机器人可以开展复杂任务工作。还公开了具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人的驱动方法。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

具有完全解耦特性的沿球面4R机构瞬心面2维移动的并联机器人及方法

当前第 / 件

一种游戏控制器动态配置系统

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_00)

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