发明专利已授权

具有完全解耦特性的沿球面4R机构瞬心面2维移动的并联机器人及方法

Name: 具有完全解耦特性的沿球面4R机构瞬心面2维移动的并联机器人及方法
Brand: 西安工程大学
SKU: 2025102217054
Availability: InStock

📄 申请号：CN202510221705.4 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2025-02-27

公开号

CN119795143B

公开日

2025-09-02

申请人

西安工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

机器人并联机构运动解耦球面机构机器人

应用场景

工业自动化, 精密定位, 机器人关节, 运动模拟器, 并联机床

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摘要

本发明公开具有完全解耦特性的沿球面4R机构瞬心面2维移动的并联机器人，包括有基座及动平台，基座与动平台之间设置有第一运动链及第二运动链；第一运动链还与第二运动链连接；第一运动链包括有依次连接的第二十五转动副R25、第七连杆、第二十四移动副P24、第六连杆组件、第二十八移动副P28、第十连杆、第二十七转动副R27、第十一连杆及第二十六移动副P26；第二十五转动副R25还与动平台连接，第二十六移动副P26还与基座连接；第六连杆组件还与第二支链连接。该并联机器人可以提高直纹面曲面的模型精度，从而提升加工出的零件曲面精度。还公开了具有完全解耦特性的沿球面4R机构瞬心面2维移动的并联机器人的驱动方法。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN119795143B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种用于快速定位钢板切割位置的高精度激光切割装置

当前第 / 件

具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人及方法

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