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本发明公开了一种用于并联机器人的基于主果梗深度的堆叠串类水果抓取优先级确定方法。在并联机器人水果分拣系统下基于Kinect传感器构建堆叠串类水果的立体视觉检测系统，获取堆叠串类水果三维视觉信息，通过设计深度参照物构建预训练数据集，并构建堆叠串类水果的主果梗深度数据集，对数据集进行扩充，增加数据集分布范围。构建主果梗深度集分级模型，增加主果梗深度的特征量。设计多迁移学习训练策略对网络进行训练，对网络进行可视化分析和精度测试，调节参数，多次训练，直到精度满足要求为止，实现堆叠串类水果的深度集分级。最终实现堆叠串类水果抓取优先级的准确确定，为并联机器人实现对堆叠串类水果的准确、快速、无损自动分拣奠定基础。

本发明属于工业机器人领域，具体是一种具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人，具有结构紧凑、安装方便、响应速度快、价格便宜、具有整周回转能力的特点，包括底座、末端执行器以及连接于底座和末端执行器之间的四个对称布置且相同的分支机构；所述四个分支机构两两相对分布，两个相对分布的分支机构为一组，同一组分支机构共用第一螺旋副，两组分支机构的两个第一螺旋副轴线重合，螺距相同，旋向相反。

本发明涉及一种具有三维移动和一维转动的三分支四自由度机器人，包括基座、运动平台以及三个并联的运动分支，三个运动分支的第一端与基座转动连接，第二端与运动平台转动连接，三个运动分支均包括分支底座、两个相互平行的第一H形连杆、两个相互平行的第二H形连杆、第一连接件、第二连接件和第一伸缩杆，其中一个运动分支还包括第二伸缩杆，第一H形连杆的第一端与分支底座第一端转动连接，第一H形连杆的第二端与第二H形连杆的第一端转动连接，第一伸缩杆两端分别与分支底座的第二端和靠近分支底座第二端的第一H形连杆的中下部转动连接，第二伸缩杆的两端分别与靠近分支底座第一端的第一H形连杆和第二H形连杆的中上部转动连接。

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种柔顺反驱动并联机器人及工作方法，包括静平台，静平台包括底座，底座通过直筒与中间平台连接，直筒的圆周外侧设有多台驱动电机，驱动电机通过皮带传动机构与位于中间平台的阶梯轴连接；中间平台，包括连接在支板上表面的轴承座，阶梯轴活动连接在轴承座内，阶梯轴的输入端通过皮带传动机构与驱动电机连接，输出端连接主动杆的近端，主动杆的远端依次与垂直布置的虎克铰、从动杆和球铰连接，球铰与动平台的下底面边缘连接，从动杆内设有弹簧减震机构；动平台用于连接执行器。中间平台和动平台之间形成的反驱动结构使机器人具有较好的柔顺性，能够在与外部环境或人类交互时适应不同的物理条件。

本发明提供了一种绳索载重并联机器人及其避障方法、装置、存储介质，获取点云信息,并对点云信息进行处理后输入至目标检测网络,以获得多目标的检测信息,将上一时刻的检测信息输入到扩展卡尔曼滤波算法中对状态进行初始化，并通过扩展卡尔曼滤波算法进行预测,生成当前时刻的状态预测信息;获取当前时刻的检测信息,采用马氏距离构建贪心匹配算法的成本矩阵对当前时刻的检测信息和当前时刻的状态预测信息进行关联匹配,以生成关联信息;根据关联信息预测生成下一时刻的检测信息,并基于吊装重物与其他类别物体在下一时刻的欧式距离生成用于控制执行器的控制信号。在作业时，能够对非线性动态目标进行线性化处理，进而进行有效避障。

本发明公开具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人，包括有基座及动平台；基座及动平台之间设置有第一运动链及第二运动链；第一运动链包括有第一一一移动副P111、第八连杆组件、第一支链及第二支链；第八连杆组件通过第一一一移动副P111与动平台连接，第一支链及第二支链均与第八连杆组件及基座连接；第二运动链包括有第二一一移动副P211、第十五连杆组件、第三支链及第四支链；第十五连杆组件通过第二一一移动副P211与动平台连接，第三支链及第四支链均与第十五连杆组件及基座连接。该机器人可以开展复杂任务工作。还公开了具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人的驱动方法。

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人，包含两条混合支链，混合支链一(I)包含由移动副一(P1)和平行四边形(Ra1-Rb1-Rc1-Rd1)串联组成的同一运动平面分支，该分支的平动输出杆(2)又与移动副二(P2)及两个平行轴线的转动副一(R1)、转动副二(R2)组成的分支串联构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(2)上又串联两个平行轴线的转动副三(R3)、转动副四(R4)组成的分支；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P3)、移动副四(P4)，以及球副一(S1)、球副二(S2)、球副三(S3)构成的两滑块五杆空间机构，并在其一连杆(3)的延伸端再串联一个球副四(S4)组成；动平台(1)的两端分别与混合支链一(I)上的转动副四(R4)和混合支链二(Ⅱ)上的球副四(S4)连接。

本发明公开锁定模式无需驱动的球面移动并联机器人，包括有定平台及动平台，定平台与动平台之间设置有第一运动链、第二运动链、第三运动链及第四运动链；第一运动链包括有依次连接的第一转动副R11、第二连杆、第二转动副R12、第三连杆、第三转动副R13、第四连杆组件、第四转动副R14、第五连杆及第五转动副R15，第五转动副R15及第一转动副R11均与定平台连接，第四连杆组件还连接有第五球副S14，第五球副S14还与动平台连接。该机器人处于锁定状态时无需驱动，在设定位形下，控制驱动和辅助驱动，动平台可在锁定和运动两种运动模式下进行变换。

四旋翼飞鹰并联机器人，包括并联机构、四旋翼机构、鹰爪机构和驾驶舱。并联机构包括机座、动台和三个驱动杆；四旋翼机构包括机座、驱动器、心轴、四个横轴和四个旋翼组；鹰爪机构包括动台、丝杠电机、丝母套、支座和两个抓斗；旋翼组与机座转动联接；驱动器与机座固连；通过心轴、横轴和旋翼组的锥齿轮传动同时驱动四个旋翼组分别两正、两反转；驱动杆两端分别与机座、动台球副和转动副联接；抓斗中部与动台转动联接，丝杠电机与支座固连，丝母套和支座分别与左、右抓斗上部通孔转动联接，丝杠电机与丝母套螺旋传动。所述抓斗具有抓取、降落支撑和飞行舵等多功能；机座与驾驶舱固连，驾驶员在舱内监控各机构实施飞行、抓取、变向和降落等运动。