发明专利已授权

一种基于行程特性的挖掘机摩擦补偿控制方法

📄 申请号：CN202211480135.3 📄 发布日：2026/08/18

著录项目信息

申请日

2022-11-23

公开号

CN115729171B

公开日

2025-04-25

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_404

IPC 分类号

G05B19_404

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

挖掘机, 工程机械, 工业自动化

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摘要

本发明公开了一种基于行程特性的挖掘机摩擦补偿控制方法，包括引入行程、方向信息，建立电液伺服系统摩擦模型；进行恒速分段轨迹跟踪测试，获取电液伺服系统摩擦数据；建立辨识目标函数和适应度值；引入非线性自适应惯性权重、异步学习系数改变方法和精英变异策略，改进粒子群优化算法；利用改进粒子群算法精准辨识摩擦模型未知参数。本发明的电液伺服系统摩擦模型可以全面描述电液伺服系统行程位置、速度和方向之间的摩擦特性，改进粒子群的辨识算法可以解决收敛速度慢、陷入局部最优解问题，有效提高电液伺服系统的建模精度，可进一步提高系统的轨迹跟踪精度和作业效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：4 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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