发明专利已授权

一种用于废气激光雷达的姿态估计方法

📄 申请号：CN201811564148.2 📄 发布日：2025/09/10

著录项目信息

申请日

2018-12-20

公开号

CN109709576B

公开日

2022-05-17

申请人

苏远跃

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S17_95

IPC 分类号

G01S17_95 , G06F17_16 ,

技术画像

所属领域

激光雷达激光雷达姿态估计

应用场景

大气污染监测, 工业废气排放监测, 机动车尾气遥测, 碳排放监测

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摘要

本发明提供一种用于废气激光雷达的姿态估计方法，包括步骤：初始化参数设定，包括设定初始四元数初始误差协方差矩阵状态随机游走噪声协方差判定阈值系数α、检测窗宽度W和增益调整系数β；本发明充分考虑了系统的能耗问题与外部加速度的干扰问题，能够在降低外部加速度对系统的干扰的同时，降低系统整体能耗；本发明能够对物体的运动状态进行实时的监测，并且能够有效对抗加速度计存在异常的情况，具有较强的稳定性与鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250708

?? 专利权的转移：

20220517

✅ 授权

20190528

?? 实质审查的生效：

20190503

📄 公开

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¥10540.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：153 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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