发明专利已授权

一种船舶废气监测激光雷达随动系统的输入饱和控制方法

📄 申请号：CN201811637460.X 📄 发布日：2025/09/10

著录项目信息

申请日

2018-12-29

公开号

CN109557524A

公开日

2019-04-02

申请人

安徽优思天成智能科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S7_481

IPC 分类号

G01S7_481 , G05B13_04 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统激光雷达技术船舶环保监测废气监测控制方法

应用场景

船舶废气监测, 港口大气监测, 海洋环境保护, 激光雷达随动跟踪

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摘要

本发明提供一种船舶废气监测激光雷达随动系统的输入饱和控制方法，所述船舶废气监测激光雷达包括基座B0、方位旋转部件B1和横滚旋转部件B2，所述基座B0、方位旋转部件B1和横滚旋转部件B2依次转动连接，所述方法包括步骤：对所述船舶废气监测激光雷达建立D-H坐标系；并根据所述D-H坐标系建立正运动学方程；根据正运动学方程，建立所述船舶废气监测激光雷达的动力学模型；对所述动力学模型，设计辅助系统补偿电机饱和的影响，同时设计系统控制律；用RBF神经网络逼近所述动力学模型不确定部分，设计自适应律；控制所述船舶废气监测激光雷达随动系统配置参数。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250711

?? 专利权的转移：

20200922

✅ 授权

20190426

?? 实质审查的生效：

20190402

📄 公开

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¥10540.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：121 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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