三自由度并联抗冲击仿人机械足

著 录 项 目：

应用场景：工业机器人下肢模块优化设计;服务机器人复杂地形适应;灾难救援机器人稳定行走;仿人机器人动态平衡控制;特种作业环境足部防护

摘     要：本发明公开了三自由度并联抗冲击仿人机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨杆、跖骨杆、脚趾、跗骨冲击垫、跗骨弹簧、弓形脚底板、脚背面、跖骨上弹簧A、橡胶柱A和橡胶柱B；机械小腿通过踝铰链与跗骨杆相连，弓形脚底板的两端分别通过跖骨下弹簧A、跖骨下弹簧B与跖骨板的两端相连；脚背面通过跖骨上弹簧A和趾骨上弹簧B与跖骨杆的上部相连；跗骨冲击垫装设于跗骨杆的底部；脚趾通过脚趾弹簧与脚背面的左端相连；弓形脚底板为上凸型弹性薄板，其两端与跗骨冲击垫在同一水平面上。本发明是一种结构合理、具有三个运动自由度和抗冲击性能、并联模式的仿人机器人足。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2024/04/16	专利权的转移	登记生效日: 2024.04.01 专利权人由常州校果信息服务有限公司变更为盐城盐西城市开发建设有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由213164 江苏省常州市武进高新技术产业开发区常武南路588号天安数码城C幢407-2-6室变更为224000 江苏省盐城市盐都区潘黄街道办事处美丽居委会1幢601室（E）
  2022/02/18	专利权的转移	登记生效日: 2022.02.08 专利权人由常州大学变更为常州校果信息服务有限公司 地址由213164 江苏省常州市武进区滆湖路1号变更为213164 江苏省常州市武进高新技术产业开发区常武南路588号天安数码城C幢407-2-6室
  2017/09/08	授权
  2016/07/13	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 57/032 专利申请号: 201610093898.0 申请日: 2016.02.19
  2016/06/15	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
  2025100971028	【发明】一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人	2025/10/15
  2022114855584	【发明】一种气动软体轮腿机构	2025/10/15
  2016100923970	【发明】四自由度并联仿人低频机械足	2025/09/09
  2016100918544	【发明】三自由度并联高频仿人机械足	2025/09/09
  2015109517963	【发明】仿人机器人两自由度混联抗冲击机械足	2025/09/09
  2016100941042	【发明】仿人机器人三自由度串联高频机械足	2025/09/09
  2016100938980	【发明】三自由度并联抗冲击仿人机械足	2025/09/09
  2015109556722	【发明】仿人机器人两自由度串联高频机械足	2025/09/09
  2016100921034	【发明】抗冲击串联四自由度仿人机械足	2025/09/09
  2016100921513	【发明】仿人机器人三自由度串联抗冲击机械足	2025/09/09