发明专利已授权

四自由度并联仿人低频机械足

📄 申请号：CN201610092397.0 📄 发布日：2025/09/09

著录项目信息

申请日

2016-02-19

公开号

CN105539629B

公开日

2017-11-10

申请人

盐城盐西城市开发建设有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人并联机构仿生机器人

应用场景

仿人机器人, 足式机器人, 工业自动化, 康复医疗

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摘要

本发明公开了一种四自由度并联仿人低频机械足，属于仿人机器人领域。它包括跗骨架、相互平行装设的跖骨板A和跖骨板B、装设于大齿轮轴B上的脚趾、小齿轮轴B、大齿轮轴A、小齿轮轴A、装设于跖骨板A上的步进电机A和步进电机B、装设于跗骨架上的踝电机B和正交踝关节；踝电机B的输出轴与正交踝轴A的一端相连，步进电机A的输出轴与小齿轮轴A的一端相连，步进电机B的输出轴与小齿轮轴B的一端相连；正交踝关节包括相互正交的正交踝轴A和正交踝轴B、踝轴A架、螺栓和踝电机A。本发明是一种结构合理、模仿效果更好、具有低频运动特性、四个自由度串联模式的仿人机器人足。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240416

?? 专利权的转移：

20220222

?? 专利权的转移：

20171110

✅ 授权

20160601

?? 实质审查的生效：

20160504

📄 公开

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