发明专利已授权

一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿

📄 申请号：CN201910317623.4 📄 发布日：2026/08/14

著录项目信息

申请日

2019-04-19

公开号

CN110001813B

公开日

2021-06-15

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_028

IPC 分类号

B62D57_028

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

足式机器人, 工业巡检, 灾难救援, 地形探测, 仿生机器人

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摘要

本发明公开一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿，包括驱干、大腿驱动装置、大腿A和大腿B，大腿A和大腿B下端分别铰接复合小腿组A和复合小腿组B，大腿驱动装置包括固定装设于驱干上的支架A、支架B、转轴和固定装设于转轴上的主动轮，与主动轮相啮合传动的从动齿轮轴；复合小腿组A与复合小腿组B结构完全相同，均包括外置平板足和内置滚动足；通过二者的相对高度运动，使得复合小腿组与地面的摩擦转换，增加了稳定性又节约了前进动能通过步进电机转动。本发明所述的机器人腿是一种结构简单合理、单足驱动稳定性更高、能够实现滚动摩擦和滑动摩擦自由切换的功能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种压力控制运动模式切换的机器人小腿足

当前第 / 件

一种多杆联动快速挖坑松土机器人

同领域国内专利 · IPC: (B62D57_028)

B62D57_02 B62D57_024 B62D57_028 B62D57_032 B62D57_036 覆盖5个领域

¥14800.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：4 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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