发明专利已授权

仿人机器人两自由度串联高频机械足

📄 申请号：CN201510955672.2 📄 发布日：2025/09/09

著录项目信息

申请日

2015-12-17

公开号

CN105460101B

公开日

2017-10-20

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032

技术画像

所属领域

机器人技术机器人技术机械足结构关节驱动机构

应用场景

仿人机器人, 足式机器人, 智能机器人, 人机交互

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摘要

本发明公开了仿人机器人两自由度串联高频机械足，属于仿人机器人领域。它包括跖骨板，装设于跖骨板上方的上盖板，装设于跖骨板下方的脚底板，通过趾关节铰链B装设于跖骨板上的脚趾，连接小腿骨与跖骨板的踝关节铰链B，趾关节小齿轮，趾关节大齿轮和踝关节大齿轮，踝关节小齿轮，趾关节电机和踝关节电机；趾关节小齿轮与趾关节大齿轮相互啮合传动；趾关节大齿轮装设于趾关节电机的输出轴上，并通过趾关节铰链A装设于跖骨板上；踝关节大齿轮与踝关节小齿轮相互啮合传动；踝关节大齿轮装设于踝关节电机的输出轴上，并通过踝关节铰链A装设于跖骨板上。本发明是一种结构简单、运动平稳、具有两个自由度的高频动态响应的仿人机器人足。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240416

?? 专利权的转移：

20220225

?? 专利权的转移：

20171020

✅ 授权

20160504

?? 实质审查的生效：

20160406

📄 公开

抗冲击串联四自由度仿人机械足

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