仿人机器人两自由度串联高频机械足

著 录 项 目：

应用场景：服务型机器人行走模块;复杂地形适应;高速移动作业;灾难救援场景中的稳定支撑

摘     要：本发明公开了仿人机器人两自由度串联高频机械足，属于仿人机器人领域。它包括跖骨板，装设于跖骨板上方的上盖板，装设于跖骨板下方的脚底板，通过趾关节铰链B装设于跖骨板上的脚趾，连接小腿骨与跖骨板的踝关节铰链B，趾关节小齿轮，趾关节大齿轮和踝关节大齿轮，踝关节小齿轮，趾关节电机和踝关节电机；趾关节小齿轮与趾关节大齿轮相互啮合传动；趾关节大齿轮装设于趾关节电机的输出轴上，并通过趾关节铰链A装设于跖骨板上；踝关节大齿轮与踝关节小齿轮相互啮合传动；踝关节大齿轮装设于踝关节电机的输出轴上，并通过踝关节铰链A装设于跖骨板上。本发明是一种结构简单、运动平稳、具有两个自由度的高频动态响应的仿人机器人足。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2024/04/16	专利权的转移	登记生效日: 2024.04.01 专利权人由常州校果信息服务有限公司变更为盐城盐西城市开发建设有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由213164 江苏省常州市武进高新技术产业开发区常武南路588号天安数码城C幢407-2-6室变更为224000 江苏省盐城市盐都区潘黄街道办事处美丽居委会1幢601室（E）
  2022/02/25	专利权的转移	登记生效日: 2022.02.15 专利权人由常州大学变更为常州校果信息服务有限公司 地址由213164 江苏省常州市武进区滆湖路1号变更为213164 江苏省常州市武进高新技术产业开发区常武南路588号天安数码城C幢407-2-6室
  2017/10/20	授权
  2016/05/04	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 57/032 专利申请号: 201510955672.2 申请日: 2015.12.17
  2016/04/06	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
  2019101454682	【发明】隔离结构及其形成方法，图像传感器及其制造方法	2025/09/08
  2019104328963	【发明】一种倾斜栅极背照式CMOS图像传感器	2025/09/08
  2019103363955	【发明】一种图像传感器及其制造方法	2025/09/08
  2018109653711	【发明】背照式图像传感器的形成方法	2025/09/08
  2018114929632	【发明】图像传感器及其形成方法	2025/09/08
  2017112835640	【发明】像素单元及其制造方法以及成像装置	2025/09/08
  2018109705453	【发明】图像传感器及其形成方法	2025/09/08
  2018103793041	【发明】图像传感器及其形成方法	2025/09/08
  2018109700479	【发明】背照式图像传感器及其制造方法	2025/09/08
  2018109520476	【发明】图像传感器及其制作方法	2025/09/08