发明专利已授权

抗冲击串联四自由度仿人机械足

📄 申请号：CN201610092103.4 📄 发布日：2025/09/09

著录项目信息

申请日

2016-02-19

公开号

CN105752190B

公开日

2017-10-20

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032

技术画像

所属领域

仿生机器人仿生机器人机器人足部机构机械结构设计

应用场景

人形机器人, 双足机器人, 复杂地形行走, 机器人救援, 智能仿生装备

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摘要

本发明公开了一种抗冲击串联四自由度仿人机械足，属于仿人机器人领域。它包括脚底板、装设于所示脚底板上的弓形骨架、跗骨板、装设于跗骨板中部的跖骨杆、通过脚趾轴与跖骨杆左端相连的脚趾、通过跗跖轴装设于跖骨杆右端的跗骨杆、连接跗骨杆与机械小腿的踝关节动力装置；脚趾轴与电机A的输出轴相连，跗跖轴与电机B的输出轴相连；弓形骨架与脚底板之间由中部向外侧依次装设有长橡胶柱和短橡胶柱；长橡胶柱和短橡胶柱的上部与弓形骨架的下底面留有一定的间隙；踝关节动力装置包括踝轴A、踝轴B、法兰盘、电机C和螺钉。本发明是一种结构合理、具有四个运动自由度和抗冲击功能、串联模式的仿人机器人足。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240430

?? 专利权的转移：

20220225

?? 专利权的转移：

20171020

✅ 授权

20160810

?? 实质审查的生效：

20160713

📄 公开

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当前第 / 件

仿人机器人两自由度串联高频机械足

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