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| 专利/申请号： | CN202011331368.8 | 专利名称： | 非刚性抓捕的目标状态观测方法、计算机设备及存储介质 |
| 申请日： | 2020-11-24 | 申请/专利权人 | 西北工业大学,西北工业大学深圳研究院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 陕西省西安市碑林区友谊西路127号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J15/00分类检索 计算机硬件专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2022-12-06 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112497240B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明属于航天技术领域，具体公开了一种非刚性抓捕的目标状态观测方法，计算服务机器人在非刚性抓捕接触点所受外力大小；利用双目相机或者激光雷达对目标进行观测，获取姿态与位置数据；构建目标的模型，构建状态方程、观测方程；基于EKF方法，完成非合作目标状态估计，状态包括目标的位置、姿态、速度、角速度、质量、质心位置及转动惯量。本方法能在非合作目标‑末端执行器接触点存在相对运动的情况下对非合作目标的运动状态和质量惯性参数进行估计，且能够降低测量噪音和过程噪音的影响，并具有计算量较小的优点。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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