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| 专利/申请号： | CN202111141416.1 | 专利名称： | 一种准圆形物体的柔性多自由度抓取机械手 |
| 申请日： | 2021-09-28 | 申请/专利权人 | 常州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省常州市武进区滆湖中路21号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J15/08分类检索 机器人专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2021-12-03 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113733147A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明公开了一种准圆形物体的柔性多自由度抓取机械手，属于柔性机械手技术领域。它包括机械手本体架，固定齿轮，复合手指A，复合手指B，沿同一中心线自上而下依次装设在机械手本体架上的转向环B、螺旋弹簧B、双杆液压缸、螺旋弹簧A和转向环A；液压缸的两根活塞杆分别与螺旋弹簧A和螺旋弹簧B相连；复合手指A和复合手指结构相同，均包括圆柱齿轮A、圆柱齿轮B、非完整齿轮、连杆A、连杆B、连杆C、扭转锁紧弹簧、柔性牵引绳A和柔性牵引绳B。本发明是一种结构合理、采用单动力源驱动双自由度复合手指运动、使复合手指同时具有主动变形和被动变形特征、抓取稳定性更高、可以柔性抓取准圆形物体的多自由度抓取机械手。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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