发明专利已授权

一种多单连杆机械臂的一致性跟踪有限时间控制方法

📄 申请号：CN202210991150.8 📄 发布日：2025/12/19

著录项目信息

申请日

2022-08-18

公开号

CN115401691A

公开日

2022-11-29

申请人

无锡享源信息科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制方法机械臂控制多智能体协同控制有限时间控制控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 多机械臂协同作业, 机器人控制

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摘要

本发明公开了一种多单连杆机械臂的一致性跟踪有限时间控制方法，其包括如下步骤：首先将执行器故障模型化，然后建立带执行器故障和全状态约束的不确定多单连杆机械臂系统模型。接着基于障碍李雅普诺夫函数、反步设计法和神经网络自适应控制技术，设计一种有限时间稳定事件触发控制方法。最后对提出的控制方法进行仿真，从仿真结果可以看出，发生执行器故障时，各机械臂能很好跟踪领导者的轨迹，跟踪误差很小且能在规定时间内实现稳定，同时还有效节省了通信资源。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250905

✅ 授权

20250808

⏳ 专利申请权的转移：

20221216

?? 实质审查的生效：

20221129

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：75 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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