集装箱锁孔识别定位方法、系统及存储介质

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摘     要：本发明公开一种集装箱锁孔识别定位方法、系统及存储介质，其中方法包括如下步骤：S1：利用设置于集装箱吊具的一组对角的立体相机持续采集集装箱的俯视平面图像；S2：采用优化的深度学习目标检测模型检测俯视平面图像中的锁孔位置进行实时识别跟踪定位，并根据识别获得锁孔位置控制吊具下降同时向集装箱中心方向移动，直至吊具距离集装箱高度小于设定阈值；S3：立体相机采集集装箱的深度图像，并对深度图像进行预处理，并通过边缘检测确定集装箱四角的位置；S4：根据集装箱四角与锁孔中心的几何关系，计算锁孔中心位置。上述方法，根据集装箱深度图像边缘检测推算锁孔位置，推算得到的锁孔位置精度更高，且受室外复杂场景及光线环境的影响较少。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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