一种低通讯和计算消耗的多AGV定距巡航系统故障检测方法

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摘     要：本发明提供了一种低通讯和计算消耗的多AGV定距巡航系统故障检测方法，属于故障检测技术领域。其技术方案为：首先构造包含AGV执行器故障的多AGV定距巡航系统离散时不变状态空间模型；其次，设置事件触发机制进行信息通讯；再构造包含事件触发传输误差影响的误差系统和H∞/H∞型的性能指标。本发明的有益效果为：本发明能够在事件触发机制框架下，降低多AGV定距巡航系统的通讯消耗，减少在线故障诊断过程的计算消耗量，实现对多AGV定距巡航系统的最优故障检测。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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