发明专利已授权

一种基于有限时间的动力定位船同步收敛控制方法

📄 申请号：CN202310504855.7 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2023-05-05

公开号

CN116360463B

公开日

2025-08-08

申请人

皖西学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_644 , G05D1_692 , G05D1_648 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

船舶动力定位船舶动力定位有限时间控制同步收敛控制

应用场景

船舶动力定位, 海上油气开采, 海洋工程作业, 船舶自动控制, 深海资源勘探

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摘要

本发明公开了一种基于有限时间的动力定位船同步收敛控制方法，该方法包括：建立动力船运动学和动力学模型；根据所述运动学和动力学模型以及期望的位置，建立误差动态方程；设计一种符号函数，根据所述符号函数设计同步收敛滑模面；根据所述滑模面及Lypunov稳定性，设计有限时间收敛同步控制器。本发明的控制方法能够实现动力定位船各自由度误差的同步收敛，控制参数较少，能够有效简化控制器的形式以及调参的工作量。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250808

✅ 授权

20230718

?? 实质审查的生效：

20230630

📄 公开

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