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| 专利/申请号： | CN202110752646.5 | 专利名称： | 一种足式机器人的足端触地反馈部件及其控制方法 |
| 申请日： | 2021-07-02 | 申请/专利权人 | 北方工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 北京市石景山区晋元庄路5号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/08 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-10-14 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113433961B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 5 | 所属领域： | 机器人技术 传感器技术 自动化控制专利转让搜索 |
应用场景：复杂地形探测;工业巡检;灾害救援
摘 要：本发明涉及一种足式机器人的足端触地反馈部件及其控制方法，触地反馈部件包括设置于足式机器人的腿部与足端之间的点动按钮，当足端与地面相接触时，点动按钮被按动，产生高电平，当足端悬空时，点动按钮处于自然状态，产生低电平，足式机器人用于接收高电平和低电平，得到触地反馈信号，进而通过在足式机器人的腿部与足端之间设置一点动按钮，以点动按钮作为落地反馈源，不再依靠弹性体形变来判断足端是否触地，避免了弹性体在足式机器人工作环境中可能产生的失去弹力的问题，显著提高了触地反馈的可靠性，还可基于该触地反馈信号来对足式机器人的运动进行控制，借助于触地反馈的可靠性，提高了对足式机器人运动进行控制的精确性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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