发明专利已授权

一种面向无人艇的无人机自主降落控制方法

📄 申请号：CN202110244761.1 📄 发布日：2025/10/09

著录项目信息

申请日

2021-03-05

公开号

CN112904874B

公开日

2024-09-17

申请人

广东海洋大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_654

IPC 分类号

G05D1_654 , G06T7_13 , G06T7_136 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

控制方法无人机控制技术自动化控制技术海洋工程技术领域无人艇控制方法

应用场景

无人机在海上无人艇平台的自主降落;复杂海况下的无人机回收;海洋环境监测与作业

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摘要

本发明公开了一种面向无人艇的无人机自主降落控制方法，属于机械与控制领域。其中，该方法步骤包括：（1）通过GPS确定无人艇所在区域并引导无人机飞临无人艇上空，完成第一次定位；（2）无人机下降至UWB有效高度后，通过机载UWB标签确定自身与无人艇停机坪的相对位置并完成第二次定位；（3）通过机载可见光相机识别停机坪的AprilTag码，与此同时机载红外相机识别停机坪上的恒温热源，融合UWB、红外、可见光定位数据，完成第三次定位；（4）当无人机完成所有定位流程时，启动自主降落程序完成着艇作业。本方法依托多传感器信息融合技术，很好地保证了无人机自主着艇定位的准确性和鲁棒性，克服了GPS定位精度不高和传统单目视觉定位易受环境干扰的局限。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

变角度双轴拉伸与热场耦合材料微观力学性能原位测试仪

当前第 / 件

基于人工智能的自旋电子声音识别器件及制备方法与应用

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