一种基于三维欧式距离变换的房间分割方法

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摘     要：本发明公开了一种基于三维欧式距离变换的房间分割方法,该方法首先对激光扫描点云进行三维占用概率计算,将概率值存储到VDB三维网格数据结构中;接着进行三维欧式距离变换,计算每个体素到其最近邻占用点的距离值;对距离变换后的VDB数据根据给定距离阈值进行阈值分割,采用内部球填充距离值大于给定阈值的空间;根据填充内部球之间的邻接关系构建拓扑图,对拓扑图进行连通子图分割,通过连通子图中每个内部球所占用的空间叠加三维网格得到初始的房间种子区域;最后利用波前向生长算法得到最终的三维房间分割结果。本发明直接在三维空间实现房间分割,可以解决跨楼层空间、房间嵌套房间等复杂三维室内环境的语义分割问题。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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