一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动蛇形臂机器人

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摘     要：本发明公开了一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动蛇形臂机器人，包括近端构节、远端构节、驱动丝和驱动装置，其中近端构节包括具有第一转动副和第二转动副的近端关节，第一转动副的转动轴线与近端基座盘的端面重合，第二转动副的转动轴线与近端末端盘的端面重合；远端构节包括具有第三转动副和第四转动副的远端关节，第三转动副的转动轴线与远端基座盘的端面重合，第四转动副的转动轴线与远端末端盘的端面重合，通过驱动装置控制各个驱动丝的伸长或缩短，从而控制丝驱动蛇形臂机器人的弯曲，在弯曲过程中实现了弯曲运动的解耦，可有效简化机器人运动学和降低控制难度。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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