发明专利已授权

一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动构节

Name: 一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动构节
Brand: 长沙理工大学
SKU: 2020113222091
Availability: InStock

📄 申请号：CN202011322209.1 📄 发布日：2026/07/06

著录项目信息

申请日

2020-11-23

公开号

CN112356016A

公开日

2021-02-12

申请人

长沙理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_06

IPC 分类号

B25J9_06 , B25J17_00 ,

技术画像

所属领域

丝驱动机构丝驱动机构机器人关节连续体机器人

应用场景

工业机器人, 医疗机器人, 仿生机器人, 特种作业机械臂, 精密装配

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摘要

本发明公开了一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动构节，包括至少两个首尾相连的丝驱动关节、串联各个丝驱动关节的第一丝和第二丝；所述丝驱动关节包括基座盘、连杆和末端盘，所述基座盘与所述连杆连接并形成第一转动副，所述第一转动副的转动轴线与所述基座盘的端面重合；所述末端盘与所述连杆连接并形成第二转动副，所述第二转动副的转动轴线与所述末端盘的端面重合；所述第一丝依次穿过各个丝驱动关节并驱动第二转动副转动，所述第二丝依次穿过各个丝驱动关节并驱动第一转动副转动。该丝驱动构节能够实现在两个自由度上的弯曲解耦运动，可有效简化机器人运动学和降低控制难度。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN112356016A

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250718

?? 专利权的转移：

20220208

✅ 授权

20210305

?? 实质审查的生效：

20210212

📄 公开

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