基于Logistic-Tent混沌映射LevenbergMarquardt的机器人定位方法及系统

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摘     要：本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及基于Logistic‑Tent混沌映射Levenberg Marquardt的机器人定位方法及系统，该方法包括以下步骤：S1，测量机器人末端的实际位置；S2，构建机器人的运动学模型，并基于运动学模型计算出机器人末端的理论位置；S3，基于机器人末端的理论位置和实际位置，采用Logistic‑Tent混沌映射Levenberg Marquardt算法识别出机器人的几何参数误差；S4，基于识别出的几何参数误差对机器人的几何参数进行误差补偿。该系统包括测量数据接收模块、理论位置计算模块、几何参数误差识别模块和误差补偿模块。本发明可以有效改善传统LM算法产生的截断误差，提高机器人几何参数误差识别精度，继而提高机器人定位精度。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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