发明专利已授权

一种机器人笛卡尔空间平滑轨迹的规划方法

📄 申请号：CN201710291306.0 📄 发布日：2025/11/06

著录项目信息

申请日

2017-04-28

公开号

CN107030697B

公开日

2019-05-28

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_02 ,

技术画像

所属领域

机器人轨迹规划机器人轨迹规划运动控制插补算法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制系统, 数控加工, 仓储物流

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摘要

本发明公开了一种机器人笛卡尔空间平滑轨迹的规划方法，其过程如下：对空间直线、圆弧等单段轨迹的位置和姿态进行规划；对路经进行过渡平滑规划，采用过渡等级控制路经过渡区域的大小，在过渡区域内的路经采用抛物线进行拟合，姿态采用四元数法进行拟合；采用含加速度、加加速度约束的摆线加减速规划方法对空间路径轨迹进行规划，得到平滑的机器人空间位姿轨迹。该方法能够有效解决机器人轨迹停顿、不流畅、抖动、偏离路径、超速等问题，提升机器人运动的平稳性。本发明所涉及的平滑轨迹规划方法具有一定的柔性，既能规划笛卡尔空间的位姿，又能够适用于多种机器人构型，包含常见的6自由度垂直关节机械臂、少自由度机器人及冗余度机器人。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于大数据处理的生态环境数据实时监测方法

当前第 / 件

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