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| 专利/申请号： | CN201710291306.0 | 专利名称： | 一种机器人笛卡尔空间平滑轨迹的规划方法 |
| 申请日： | 2017-04-28 | 申请/专利权人 | 广州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广东省广州市番禺区大学城外环西路230号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J9/16分类检索 机器人专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2019-05-28 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN107030697B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明公开了一种机器人笛卡尔空间平滑轨迹的规划方法，其过程如下：对空间直线、圆弧等单段轨迹的位置和姿态进行规划；对路经进行过渡平滑规划，采用过渡等级控制路经过渡区域的大小，在过渡区域内的路经采用抛物线进行拟合，姿态采用四元数法进行拟合；采用含加速度、加加速度约束的摆线加减速规划方法对空间路径轨迹进行规划，得到平滑的机器人空间位姿轨迹。该方法能够有效解决机器人轨迹停顿、不流畅、抖动、偏离路径、超速等问题，提升机器人运动的平稳性。本发明所涉及的平滑轨迹规划方法具有一定的柔性，既能规划笛卡尔空间的位姿，又能够适用于多种机器人构型，包含常见的6自由度垂直关节机械臂、少自由度机器人及冗余度机器人。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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