发明专利已授权

一种基于可视图引导的移动机器人规划方法

📄 申请号：CN201910773994.3 📄 发布日：2025/10/17

著录项目信息

申请日

2019-08-21

公开号

CN110609547B

公开日

2022-12-06

申请人

中山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

移动机器人移动机器人路径规划机器人导航

应用场景

智能制造, 智能仓储物流, 工业自动化, 无人驾驶, 服务机器人

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摘要

本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种基于可视图引导的移动机器人规划方法。利用可视图法建立规划引导区域限制快速随机扩展树(RRT)扩展，通过建立小车运动学模型，约束随机树生成形状，同时利用8邻域最近邻节点查找方法加速随机树生成，获得随机树后通过计算得到符合移动机器人运动规律的路径，最后对路径优化提高路径质量。在传统的速随机扩展树规划算法中，规划的路径无法满足轮式机器人的运动学约束，同时随着随机树的结构变大，随机树生成效率低。因此对无人车进行运动学建模，然后结合8邻域最近邻节点查找方法，短时间内获得符合无人车运动学模型的随机树，并通过路径优化得到起点到终点的最优路径。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于占据栅格地图且结合imu的移动机器人定位方法

当前第 / 件

一种面向视频拼接的透视畸变矫正方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：186 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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