发明专利已授权

一种基于占据栅格地图且结合imu的移动机器人定位方法

Name: 一种基于占据栅格地图且结合imu的移动机器人定位方法
Brand: 中山大学
SKU: 2019107457129
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910745712.9 📄 发布日：2025/10/17

著录项目信息

申请日

2019-08-13

公开号

CN110361010B

公开日

2022-11-22

申请人

中山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C21_16 ,

技术画像

所属领域

栅格地图机器人定位传感器融合地图匹配移动机器人栅格地图

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 服务机器人, 无人驾驶

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摘要

本发明涉及机器人自主导航技术领域，更具体地，涉及一种基于占据栅格地图且结合imu的移动机器人定位方法。包括位姿推算、特征提取、数据融合以及icp匹配四个部分；本发明通过占据栅格地图去消除动态物的影响，以期能建立静态地图，同时利用imu进行姿态推算，并不是简单的使用imu推算的位恣变换矩阵，而是建立非线性最小二乘法，结合imu推算的位恣以及栅格地图得到最优位恣变换矩阵；是一个鲁棒性好的slam方法，能够在一定时间内获得精度高的定位。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110361010B

购买这项专利需要经过哪些流程？

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20221122

✅ 授权

20191115

?? 实质审查的生效：

20191022

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：183 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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