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| 专利/申请号： | CN201910745712.9 | 专利名称： | 一种基于占据栅格地图且结合imu的移动机器人定位方法 |
| 申请日： | 2019-08-13 | 申请/专利权人 | 中山大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广东省广州市海珠区新港西路135号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G01C21/20 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-11-22 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN110361010B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 9 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
应用场景：工业自动化仓储物流;智能工厂设备定位;复杂环境机器人导航（如矿井、救援场景）
摘 要：本发明涉及机器人自主导航技术领域，更具体地，涉及一种基于占据栅格地图且结合imu的移动机器人定位方法。包括位姿推算、特征提取、数据融合以及icp匹配四个部分；本发明通过占据栅格地图去消除动态物的影响，以期能建立静态地图，同时利用imu进行姿态推算，并不是简单的使用imu推算的位恣变换矩阵，而是建立非线性最小二乘法，结合imu推算的位恣以及栅格地图得到最优位恣变换矩阵；是一个鲁棒性好的slam方法，能够在一定时间内获得精度高的定位。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/11/22 | 授权 | |
| 2019/11/15 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G01C 21/20 专利申请号: 201910745712.9 申请日: 2019.08.13 |
| 2019/10/22 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2020113795835 | 【发明】定位方法及装置、电子设备和存储介质 | 2025/10/22 |
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