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| 专利/申请号： | CN202010143125.5 | 专利名称： | 一种机器人视觉特征规划轨迹的伺服跟踪加速收敛方法 |
| 申请日： | 2020-03-04 | 申请/专利权人 | 湖南师范大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 湖南省长沙市岳麓区麓山路36号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-02-01 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN111283683B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 56 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种机器人视觉特征规划轨迹的伺服跟踪加速收敛方法，包括以下步骤：S101，建立视觉特征轨迹规划模型，获得特定规划轨迹；S102，均匀分割参变量，进行分段视觉伺服跟踪；S103，定义跟踪产生的最大位移误差与最大旋转误差；S104，最大位移误差约束下，最小化跟踪收敛总时长。本发明通过定义跟踪误差，设置轨迹插值，进行多参数优化，达到紧密跟踪获得全局收敛的同时，尽可能地缩减跟踪收敛时长，提升视觉伺服系统面对动态目标与环境的自适应能力。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/02/01 | 授权 | |
| 2020/07/10 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202010143125.5 申请日: 2020.03.04 |
| 2020/06/16 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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