基于触觉传感器的智能抓取柔性机械手

著 录 项 目：

摘     要：本实用新型涉及一种基于触觉传感器的智能抓取柔性机械手，包括伺服电机、固定架、柔性夹爪和触觉传感器，所述固定架一侧面设置有多个固定台，每个所述固定台均铰接有独立驱动的所述柔性夹爪，所述固定架另一侧面设置有多个所述伺服电机，单个所述伺服电机对应连接单个所述柔性夹爪，所述柔性夹爪内侧设置所述触觉传感器；本实用新型触觉传感器放置在各个柔性夹爪上，当触碰到被抓物体时，可检测抓握力的大小，每个柔性夹爪都是由独立的伺服电机控制其转动角度，可以根据每个触觉传感器检测到的每个柔性夹爪各自的抓握力大小进行调整每个夹爪的抓握力，实现高精度闭环控制，可以抓取软、硬、脆、不规则状的各类物件。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注