多形态障碍物整理机械臂的平推和多自由度抓取控制方法

摘     要：本发明提供了一种多形态障碍物整理机械臂的平推和多自由度抓取控制方法，属于机器人技术应用技术领域。解决了复杂环境下不规则形状物体难以准确抓取的技术问题。其技术方案为：步骤1，模拟真实场景中的复杂性和挑战性；步骤2，通过自我监督训练，在搭建好的仿真环境中使用Q‑learning框架训练两个独立的深度神经网络；步骤3，基于所述步骤2，系统在训练过程中根据奖励函数和环境反馈；步骤4，在仿真环境中将该系统与先进的抓取方法Visual Pushing for Grasping进行比较；步骤5，搭建真实的多障碍物杂乱场景。本发明的有益效果为：利用协同推送和扩展抓取动作空间，能够有效地完成杂乱桌面的清理任务。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注