机械臂避障轨迹规划方法、装置和电子设备

摘     要：本申请提供一种机械臂避障轨迹规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，该方法的一具体实施方式包括：求取正向虚拟力轨迹和反向虚拟力轨迹；根据所述正向虚拟力轨迹以及所述反向虚拟力轨迹，确定中间高斯混合模型的最大似然函数；在所述最大似然函数的函数值满足模型收敛要求时，引入所述中间高斯混合模型的模型参数对应的权重；根据所述模型参数对应的权重得到目标高斯混合模型的目标模型参数，并通过所述目标高斯混合模型规划所述机械臂执行所述新任务的避障轨迹。该方法能够使新任务的避障轨迹在未知障碍信息的应用场景中满足避障要求，且其具有较大的调节幅度，能够较好地避开障碍。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注