发明专利已授权

一种倒立摆自适应迭代学习反演控制方法

📄 申请号：CN201910328490.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-04-23

公开号

CN110134011B

公开日

2022-01-11

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统智能控制算法非线性系统控制

应用场景

工业自动化, 机器人控制, 无人机姿态控制, 欠驱动系统控制, 教学实验平台

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摘要

一种倒立摆自适应迭代学习反演控制方法,针对含有未知输入饱和的倒立摆系统，利用神经网络和反演控制方法，结合自适应迭代学习控制，设计一种自适应迭代学习反演控制器。积分李雅普诺夫函数的构建解决了由于未知增益函数求导引起的控制问题。基于中值定理，采用双曲正切函数逼近输入饱和项。然后，采用径向基神经网络逼近和补偿系统不确定未知项，并采用两个组合自适应律更新神经网络的权值和估计误差的界。本发明在系统存在输入饱和的情况下，提供了一种能补偿系统未知不确定性，解决由于未知增益函数求导引起的控制问题，实现系统跟踪误差在有限迭代次数内二范数收敛到零附近的控制方法。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于复合快速终端滑模的二旋翼飞行器有限时间自适应控制方法

当前第 / 件

一种小车倒立摆系统的有限时间解耦控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：13 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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一种倒立摆自适应迭代学习反演控制方法

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