发明专利已授权

一种小车倒立摆系统的有限时间解耦控制方法

📄 申请号：CN201410403464.7 📄 发布日：2025/09/19

著录项目信息

申请日

2014-08-15

公开号

CN104267596B

公开日

2017-06-13

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统控制算法解耦控制

应用场景

工业自动化, 机器人平衡控制, 教学实验设备, 运动控制, 无人系统控制

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摘要

小车倒立摆系统的有限时间解耦控制方法，包括：建立四阶的小车倒立摆系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间一集相关控制参数；将系统中的饱和函数近似为一个简单的时变系统，推导出带有饱和函数的系统模型；将小车倒立摆系统划分为两个二阶子系统，计算控制系统的跟踪误差、非奇异终端滑模面及其一阶导数；针对小车倒立摆系统，选择神经网络逼近未知函数，并根据系统跟踪误差、非奇异终端滑模面，设计神经网络有限时间解耦控制器，更新神经网络权值矩阵；本发明不仅能够避免饱和函数的影响，降低控制器的复杂程度，而且可以实现小车倒立摆系统在有限时间内的快速稳定。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种倒立摆自适应迭代学习反演控制方法

当前第 / 件

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