发明专利已授权

三自由度直升机显式模型预测控制中的多级网格点定位方法

📄 申请号：CN201710959276.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-10-16

申请人

浙江工业大学之江学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统模型预测控制飞行控制

应用场景

直升机飞行控制, 无人直升机控制, 工业自动化控制, 半实物仿真

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摘要

三自由度直升机显式模型预测控制中的多级网格点定位方法，包括如下步骤：步骤1，构建网格树型结构；步骤2，点定位在线查找；步骤3，将步骤2得到的最优控制率应用于三自由度直升机的显式模型预测控制。本发明方法主体部分是多叉树型结构，相对现有的直接查找法、BST树构造法等，大大减少了离线计算时间和在线查找速度。本发明使用加拿大Quanser公司开发的三自由度直升机系统作为研究对象，通过三自由度直升机的跟踪试验，同时与采用直接查找法的控制效果相比较，验证了本发明的有效性和优越性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200814

✅ 授权

20180213

?? 实质审查的生效：

20180119

📄 公开

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