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| 专利/申请号： | CN202310224739.X | 专利名称： | 一种机械臂全局固定时间轨迹跟踪滑模控制方法 |
| 申请日： | 2023-03-10 | 申请/专利权人 | 山东科技大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省青岛市黄岛区前湾港路579号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-10-03 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN116339141B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 35 | 所属领域： | 机器人控制技术 自动化控制系统 运动规划与轨迹优化 滑模变结构控制理论专利转让搜索 |
应用场景：工业机器人精密加工作业;智能制造产线协同操作;航空航天设备装配定位;医疗手术辅助机械臂应用;物流分拣系统高速抓取任务
摘 要：本发明公开了一种机械臂全局固定时间轨迹跟踪滑模控制方法，属于机器人工业装配和航空航天太空作业领域，首先获取机械臂期望轨迹信息，建立n自由度机械臂动力学模型并进行形式变换，获取变换之后的n自由度机械臂动力学模型；设计自适应固定时间滑模干扰观测器，获取估计扰动；设计非奇异固定时间滑模面，依据滑模面和获得的估计扰动设计固定时间滑模控制器，得到固定时间滑模控制律实现机械臂轨迹跟踪；设计固定时间饱和补偿器，补偿机械臂初始输入力矩，得到饱和补偿器控制律，得到具有输入饱和的机械臂轨迹跟踪全局固定时间滑模控制律。本发明能够有效的实现机械臂精确轨迹跟踪，并且满足机械臂系统固定时间收敛的要求。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2023/10/03 | 授权 | |
| 2023/08/04 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 202310224739.X 申请日: 2023.03.10 |
| 2023/06/27 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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