发明专利已授权

一种机械臂全局固定时间轨迹跟踪滑模控制方法

📄 申请号：CN202310224739.X 📄 发布日：2026/05/15

著录项目信息

申请日

2023-03-10

公开号

CN116339141B

公开日

2023-10-03

申请人

山东科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制滑模控制轨迹跟踪控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机械臂作业, 自动化生产线

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摘要

本发明公开了一种机械臂全局固定时间轨迹跟踪滑模控制方法，属于机器人工业装配和航空航天太空作业领域，首先获取机械臂期望轨迹信息，建立n自由度机械臂动力学模型并进行形式变换，获取变换之后的n自由度机械臂动力学模型；设计自适应固定时间滑模干扰观测器，获取估计扰动；设计非奇异固定时间滑模面，依据滑模面和获得的估计扰动设计固定时间滑模控制器，得到固定时间滑模控制律实现机械臂轨迹跟踪；设计固定时间饱和补偿器，补偿机械臂初始输入力矩，得到饱和补偿器控制律，得到具有输入饱和的机械臂轨迹跟踪全局固定时间滑模控制律。本发明能够有效的实现机械臂精确轨迹跟踪，并且满足机械臂系统固定时间收敛的要求。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20231003

✅ 授权

20230804

?? 实质审查的生效：

20230627

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：41 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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