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直升机显式模型预测控制中基于k‑d树的点定位方法

Name: 直升机显式模型预测控制中基于k‑d树的点定位方法
Brand: 浙江工业大学之江学院
SKU: 2017109323863
Availability: InStock

📄 申请号：CN201710932386.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-10-10

申请人

浙江工业大学之江学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

模型预测控制模型预测控制

应用场景

直升机飞行控制, 无人直升机, 航空电子系统, 实时控制系统

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摘要

本发明的直升机显式模型预测控制中基于k‑d树的点定位方法，提出一种基于k‑d树的树型存储结构和相应的控制律在线查找方法。该树型结构结合了搜索二叉树(BST)和k‑d树，“树根”部分由k‑d树构成，“树梢”部分由搜索二叉树(BST)构建而成。主要包含以下步骤：(1)建立Quanser三自由度直升机的状态空间模型和状态空间分区集；(2)离线计算，对状态分区集建立树型存储结构；(3)在线搜索当前状态点所在分区；(4)应用于Quanser三自由度直升机系统。

常见问题

这项专利是否已经下证？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200717

✅ 授权

20180413

?? 实质审查的生效：

20180320

📄 公开

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：42 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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