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| 专利/申请号： | CN201910077691.8 | 专利名称： | 一种基于复合快速终端滑模的二旋翼飞行器有限时间自适应控制方法 |
| 申请日： | 2019-01-28 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/08 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-01-11 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN109782784B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 7 | 所属领域： | 自适应控制专利转让搜索 |
应用场景：多旋翼无人机精准定位与稳定悬停控制;复杂环境下应急救援任务执行;物流运输领域的自主导航优化;农业植保作业中的路径跟踪增强
摘 要：一种基于复合快速终端滑模的二旋翼飞行器有限时间自适应控制方法，所述控制方法包括以下步骤：步骤1，建立二旋翼飞行器系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数，步骤2，计算跟踪位置误差，设计复合快速终端滑模面，步骤3，设计有限时间自适应滑模控制器，步骤4，设计李雅普诺夫函数。本发明在二旋翼飞行器系统存在不确定性和干扰的情况下，实现了二旋翼飞行器的有限时间一致最终有界，提高了二旋翼飞行器的稳定性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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