动态阈值事件驱动的多关节机械臂神经网络控制方法

著 录 项 目：

应用场景：工业机器人柔性装配;精密零件搬运;复杂曲面打磨抛光;医疗康复器械辅助操作;危险环境作业替代

摘     要：本发明涉及一种动态阈值事件驱动的多关节机械臂神经网络控制方法，该方法建立带有电机动态特性和输入约束的多关节机械臂数学模型；针对所得到的状态方程，应用反步设计法构造虚拟控制律；设计带有向量投影的神经网络逼近机械臂系统中的不确定项；构造辅助动态系统处理输入约束的影响；根据神经网络估计模型和辅助动态系统，设计基于动态阈值事件驱动的机械臂神经网络控制律。本发明针对带有电机动态特性和输入约束的多关节机械臂，在不利用机械臂模型参数的前提下，实现实际轨迹跟踪期望轨迹，并且所设计的神经网络具有较少的调节参数，有效降低控制方法的计算量。另外，新颖的动态阈值事件驱动方法可以减少数据传输，节约控制系统的通信资源。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2025/07/29	专利权的转移	登记生效日: 2025.07.11 专利权人由沈阳工业大学变更为合肥名龙电子科技有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由110870 辽宁省沈阳市铁西区经济技术开发区沈辽西路111号变更为230000 安徽省合肥市蜀山区甘泉路81号沃野花园商办楼B-1015
  2023/06/16	授权
  2023/04/14	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 202211465250.3 申请日: 2022.11.22
  2023/03/28	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
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  2019109629666	【发明】一种抗间歇过程扰动及时滞的模型预测H∞容错控制方法	2025/09/02
  2021113309403	【发明】基于粒子群算法优化的间歇过程2D输出反馈预测控制方法	2025/09/02
  2019107153142	【发明】抗不确定性的2D分段仿射间歇过程最小-最大优化的预测控制方法	2025/09/02
  2019103278878	【发明】多阶段间歇过程2D输入输出约束跟踪控制方法	2025/09/02
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  2023105221122	【发明】一种无人机编队性能评估方法	2025/08/22