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| 专利/申请号： | CN202210484338.3 | 专利名称： | 一种量测随机丢失下基于卡尔曼滤波的机器人跟踪方法 |
| 申请日： | 2022-05-06 | 申请/专利权人 | 重庆邮电大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 重庆市南岸区南山街道崇文路2号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2024-11-15 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN114815619B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 4 | 所属领域： | 机器人技术 传感器数据处理 状态估计算法专利转让搜索 |
应用场景：工业机器人定位与导航;自动驾驶车辆跟踪;智能监控目标追踪
摘 要：本发明属于机器人跟踪领域，具体涉及一种量测随机丢失下基于卡尔曼滤波的机器人跟踪方法；构建量测丢失下的非线性机器人跟踪系统模型，引入服从Gamma分布的辅助参数，将量测噪声先验分布建模为学生t分布，采用服从伯努利分布的随机变量对量测丢失情形的状态空间模型建模，其次将传统量测噪声协方差矩阵定义为修正量测噪声协方差矩阵，并基于变分贝叶斯理论求取非线性系统的状态和待估计参数的近似后验分布，最终输出滤波器估计出的量测丢失概率和滤波结果，本发明能预估量测丢失概率，减小机器人跟踪的性能误差，也减小了跟踪过程中野值干扰的影响。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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