发明专利已授权

一种量测随机丢失下基于卡尔曼滤波的机器人跟踪方法

📄 申请号：CN202210484338.3 📄 发布日：2026/06/04

著录项目信息

申请日

2022-05-06

公开号

CN114815619B

公开日

2024-11-15

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

卡尔曼滤波卡尔曼滤波状态估计目标跟踪

应用场景

机器人导航, 机器人定位, 运动目标跟踪, 工业自动化, 无人系统

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摘要

本发明属于机器人跟踪领域，具体涉及一种量测随机丢失下基于卡尔曼滤波的机器人跟踪方法；构建量测丢失下的非线性机器人跟踪系统模型，引入服从Gamma分布的辅助参数，将量测噪声先验分布建模为学生t分布，采用服从伯努利分布的随机变量对量测丢失情形的状态空间模型建模，其次将传统量测噪声协方差矩阵定义为修正量测噪声协方差矩阵，并基于变分贝叶斯理论求取非线性系统的状态和待估计参数的近似后验分布，最终输出滤波器估计出的量测丢失概率和滤波结果，本发明能预估量测丢失概率，减小机器人跟踪的性能误差，也减小了跟踪过程中野值干扰的影响。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于少样本关系预测模型的可解释方法

当前第 / 件

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：30 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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