发明专利已授权

一种基于多传感器的室外自动避障AGV导航方法

📄 申请号：CN201611108784.5 📄 发布日：2026/01/08

著录项目信息

申请日

2016-12-06

公开号

CN106774313B

公开日

2019-09-17

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02 , G01C21_00 , G01C21_20 ,

技术画像

所属领域

导航方法多传感器信息融合自主导航智能避障控制 AGV导航导航方法

应用场景

智能制造, 仓储物流, 工业自动化, 室外物料搬运, 港口物流

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摘要

本发明公开了一种基于多传感器的室外自动避障AGV导航方法，包括以下步骤：根据当地路线规划图以及目标起点、终点计算得到最短路线；利用激光雷达模块对周围环境进行检测，对障碍物进行避让；将道路正确行驶方向与电子罗盘得到的当前车头所指的方向角度比较得到小车行驶方向修正角度θ1；利用摄像头模块对道路标志线进行识别，分析得到小车行驶方向修正角度θ2；对θ1和θ2进行处理得到不同环境下的最优角度θ；工控机对相关参数进行处理，并通过无线模块、驱动模块让小车前进，同时通过协调器进行协调规划和检测。本发明能够在复杂的情况下实现室外精准自动避障导航。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种内驱动式球形轮胎及其驱动方法

当前第 / 件

一种通过上传任务文件实现的AGV调度方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

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