发明专利已授权

一种融合特征点法和直接法的快速单目视觉里程计导航定位方法

Name: 一种融合特征点法和直接法的快速单目视觉里程计导航定位方法
Brand: 广州大学
SKU: 2018111786020
Availability: InStock

📄 申请号：CN201811178602.0 📄 发布日：2026/04/29

著录项目信息

申请日

2018-10-10

公开号

CN109544636A

公开日

2019-03-29

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_80

IPC 分类号

G06T7_80 , G06T7_33 , G01C22_00 ,

技术画像

所属领域

单目视觉视觉里程计同时定位与建图图像特征提取导航定位单目视觉

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 增强现实, 无人机定位, 智能交通

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摘要

本发明公开了一种融合特征点法和直接法的快速单目视觉里程计导航定位方法，包括：S1、开启视觉里程计并获取第一帧图像I1，转化为灰度图，并提取ORB特征点，构建初始化关键帧；S2、判断是否已初始化；若已初始化，则转到步骤S6，否则转到步骤S3；S3、定义参考帧和当前帧，提取ORB特征，并进行特征匹配；S4、用并行线程同时求单应矩阵H和基础矩阵F，计算判断模型得分RH，若RH大于阈值时选用单应性矩阵H，否则选用基础矩阵F，并根据选用的模型估计相机运动；S5、求相机位姿和初始3D点；S6、判断是否已提取特征点，若未提取特征点，则使用直接法进行跟踪，否则用特征点法进行跟踪；S7、完成初始相机位姿估计。通过本发明可以更为精确的进行导航定位。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN109544636A

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

上料装置及上料设备

当前第 / 件

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