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| 专利/申请号： | CN201811178602.0 | 专利名称： | 一种融合特征点法和直接法的快速单目视觉里程计导航定位方法 |
| 申请日： | 2018-10-10 | 申请/专利权人 | 广州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广东省广州市番禺区广州大学城外环西路230号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06T7/80 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2019-03-29 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN109544636A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 9 | 所属领域： | 计算机视觉专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种融合特征点法和直接法的快速单目视觉里程计导航定位方法，包括：S1、开启视觉里程计并获取第一帧图像I1，转化为灰度图，并提取ORB特征点，构建初始化关键帧；S2、判断是否已初始化；若已初始化，则转到步骤S6，否则转到步骤S3；S3、定义参考帧和当前帧，提取ORB特征，并进行特征匹配；S4、用并行线程同时求单应矩阵H和基础矩阵F，计算判断模型得分RH，若RH大于阈值时选用单应性矩阵H，否则选用基础矩阵F，并根据选用的模型估计相机运动；S5、求相机位姿和初始3D点；S6、判断是否已提取特征点，若未提取特征点，则使用直接法进行跟踪，否则用特征点法进行跟踪；S7、完成初始相机位姿估计。通过本发明可以更为精确的进行导航定位。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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