一种静不稳定无人机的跃升与俯冲机动控制方法

摘     要：本发明涉及无人机控制技术领域，尤其是一种静不稳定无人机的跃升与俯冲机动控制方法，其控制系统包括非线性逆控制器、解耦模型控制器和鲁棒自适应控制器，非线性逆控制器对无人机纵向飞行动态进行解耦，以解耦后的理想动态构造解耦模型控制器的参考解耦模型，鲁棒自适应控制器采用鲁棒自适应非线性逆控制对不确定性扰动进行抑制。本发明静不稳定无人机的跃升与俯冲机动控制是基于多通道内环非线性逆控制与鲁棒自适应控制相结合的方法，该方法通过前馈加反馈的形式准确地补偿了静不稳定性造成的不稳定力矩，从而在不破坏无人机机动性能前提下，高品质地完成了大幅度纵向机动自主飞行控制，增强了控制系统鲁棒性，使得爬升率与下滑率控制更准确。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注