发明专利已授权

一种静不稳定无人机的跃升与俯冲机动控制方法

📄 申请号：CN201610975528.X 📄 发布日：2025/08/26

著录项目信息

申请日

2016-11-07

公开号

CN106292714B

公开日

2019-05-07

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_10

IPC 分类号

G05D1_10

技术画像

所属领域

飞行控制系统飞行控制系统无人机控制机动飞行控制

应用场景

无人机飞行控制, 空中侦察, 无人机作战, 航空器机动飞行

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摘要

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其是一种静不稳定无人机的跃升与俯冲机动控制方法，其控制系统包括非线性逆控制器、解耦模型控制器和鲁棒自适应控制器，非线性逆控制器对无人机纵向飞行动态进行解耦，以解耦后的理想动态构造解耦模型控制器的参考解耦模型，鲁棒自适应控制器采用鲁棒自适应非线性逆控制对不确定性扰动进行抑制。本发明静不稳定无人机的跃升与俯冲机动控制是基于多通道内环非线性逆控制与鲁棒自适应控制相结合的方法，该方法通过前馈加反馈的形式准确地补偿了静不稳定性造成的不稳定力矩，从而在不破坏无人机机动性能前提下，高品质地完成了大幅度纵向机动自主飞行控制，增强了控制系统鲁棒性，使得爬升率与下滑率控制更准确。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

用于旋翼式无人机的缓冲型起落架

当前第 / 件

基于DEM三维特征分布的滑动窗口检测算法

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