一种基于事件触发的异构无人机集群控制方法

摘     要：本发明涉及一种基于事件触发的异构无人机集群控制方法，适用于低成本及数量大的编队系统，基于欧拉‑庞卡莱方程建立无人机的动力学模型，对无人机进行受力分析，同时，选取了适当的李雅普诺夫函数计算证明该系统是渐进稳定的，以往的技术多用于理想情况下参数完全相同的少量四旋翼无人机系统，因此针对多任务需求及实际情况，本发明设计中该编队方法是分布式的，不存在中心控制节点，通信是在集群中进行的，故不存在与地面站通信距离限制等问题，相比于以往技术，该集群中使用的无人机成本低廉且在同一有限带宽的情况下，该集群能够容纳更多架无人机进行编队任务。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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