基于行星滚柱丝杠副的柔性直线机器人关节及使用方法

摘     要：本发明涉及机械手关节技术领域，具体涉及一种基于行星滚柱丝杠副的柔性直线机器人关节及使用方法。该柔性直线机器人关节包括反向式行星滚柱丝杠副、空心臂力矩电机、绝对式角度编码器、线性异形弹簧、红外位置传感器和滑动导柱。其结构紧凑，安全性高。通过采用集成化设计思想，将线性异形弹簧嵌入直线机器人关节内部，使得柔性直线机器人关节结构紧凑，并增加了关节本质柔顺性，达到提高直线机器人关节安全性的目的，通过角度编码器和位移传感器进行闭环控制，将力控问题转化为位移问题，通过双位移传感器测量弹簧的形变量从而实现直线机器人关节的精准力控。在有力控的同时不用安装力传感器，较好地降低了直线机器人关节的成本。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注